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Si existe un tunel o comunicación desde PC1 a PC2, entonces sí que puedes hacerlo. haciendo un scp desde PC1 a tu máquina, pero haciendo referencia al directorio compartido de PC1 que está conectado al de PC2.

scp usuario_en_PC1@PCremoto1:/directorio/en/maquinaPC2/fichero .

Con esto, te estás conectando a PC1, y suponemos que vemos el "fichero" que nos vamos a bajar a nuestra máquina ('.').

Si no existe esa comunicación directa entre PC1 y PC2, quizás debas entrar primero en PC1 (con ssh), bajarte el fichero desde PC2 a PC1 con scp, y luego, desde tu PC local, bajarlo de PC1.

Si estás ejecutando los comandos en PC1, no puedes hacerlo con scp salvo que tengas acceso por SSH a tu PC local.

Lo más sencillo es lo que te he contado antes: en dos pasos: PC2 => PC1, PC1 => Local.

Si lo tienes en PC1, solo tienes que arrancar un scp en TU ordenador para que se lo baje de PC1...

Creo que Filezilla tiene soporte de scp o sftp, así que te puede servir para bajarte el fichero.